机 器 人 的 系 统 结 构
— 台 通 用 的 工 业 机 器 人 ， 按 其 功 能 划 分 ， 一般 由 三 个 相 互 关 联 的 部 分 组 成 ： 机 械 手 总 成 、 控制 器 总 成 、 示 教 系 统 ， 机 械 手 总 成 是 机 器 人 的 执 行 机 构 ， 它 由 驱 动器 、 传 动 机 构 、 机 器 人 臂 、 关 节 、 末 端 操 作 器 以及 内 部 传 感 器 等 组 成 。 它 的 任 务 是 准 确 地 保 证 末端 操 作 器 所 要 求 的 位 置 、 姿 态 和 实 现 其 运 动 。控 制 器 是 机 器 人 的 神 经 中 枢 。 它 由 计 算 机 硬件 、 软 件 和 一 些 专 用 电 路 构 成 ， 其 软 件 bao 括 控 制器 系 统 软 件 、 机 器 人 专 用 语 言 、 机 器 人 运 动 学 和动 力 学 软 件 、 机 器 人 控 制 软 件 、 机 器 人 自 诊 断 和自 保 护 功 能 软 件 等 ， 它 处 理 机 器 人 工 作 过 程 中 的全 部 信 息 和 控 制 其 全 部 动 作 。
示教器是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器存储器中：它实质上是一个专用智能终端
点焊机器人分离式焊钳
该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而 焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次 电缆相连，见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载，运动速度髙，价格便宜。
分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器，线路损耗较大，能源利用率低。此外， 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力
作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分 开，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。 此外，电缆还要有一定的柔性。
ESAB示教盒
图40-12为ESAB焊接机器人的示教盒t它 通过电缆与控制箱连接，人可以手持示教盒在工 件附近最直观的位置进行示教。示教盒本身是一 台专用计箅机，它不斯扫描盒上的功能和数字 键、操纵杆，并把信息和命令送给控制备厂 家的机器人示教盒都不相同，但其追求目标都是 为方便操作者。由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很
大的计箅机内存，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用
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