焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制
为了实现上述三个运动闭环，在机械手驵动 器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感 器一般都采用测速发电机或光电码盘，测角传感 器一肤都采用梢密电位计或光电码盘，尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码 盘与电动机同轴安装，在电动机旋转时，带有细 分刻梢的码盘同速旋转，固定光源射向光电管的 光束则时通时断，因而输出电脉冲。实际的码盘 是输出两路脉冲，由于在码盘内布置了两对光电管，它们之间有一定角度差，因此两路脉冲也有 固定的相位差，电动机正/反转时，其输出脉冲 的相位差不同，从而可判断电动机的旋转方向。 机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。
点焊机器人的结构形式
点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上 都可以分为三大組成部分，即机器人本体、点焊 焊接系统及控制系统，目前应用较 广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有3-5个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5-6个自由度,分DC伺fu和AC伺fu两种形式，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式 结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示教再现、焊点位置及精度控制；焊接控制部分除了控制电极加压、通电焊接、维持等各程序段的时间及程序转换以外，还通过改变主电路晶闸管的导 通角而实现焊接电流控制。
焊接机器人驱动器
由于焊接机器人大多采用伺fu电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：
1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。
2) 直流电动机伺fu系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式
3) 交流电动机伺fu系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。
4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。
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