点焊机器人规格
典型点焊机器人的规格：以持重100kg、速度4m/s的六轴垂直多关节点焊机器人为 例，由于实用中几乎全部用来完成间隔为30 ~ 50rmn的打点作业，运动中很少能达到极限速度，因此，改善最短时间内频繁短节距起、制动 的性能是本机追求的重点。为了提高加速度和减 速度，在设计中注意了减轻手臂的重童，增加驱 动系统的输出力矩。同时，为了缩短滞后时间， 得到高的静态定位精度，该机采用低惯性、高刚度减速器和高功率的无刷伺fu电动机。由于在 控制回路中采取了加前馈环节和状态观測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距离移动 的定位时间被缩短到0.4s以内。
全 关 节 式 工业机器人的结构及特点
这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。
焊接机器人概述
工业机器人作为现制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对现高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。
从1962年美国推出世界上首台Unimate型和Verstatra型工业机器人以来，据国际机器人协会截止1996年底的统计，先后已经有84万台，现有大约68万台左右工业机器人fu役于世界各国工业界。统计到2005年底，工业机器人总数（在役）大概在95万台。
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